Οι θεοί στον Όλυμπο αποφασίζουν ότι ο Οδυσσέας έχει παραμείνει πολύ καιρό στο νησί της Καλυψούς. Οι μνηστήρες ζητούν επίμονα το χέρι της Πηνελόπης, ενώ ο Δίας τους στέλνει ένα χρησμό που προδικάζει την καταστροφή τους. Ο γιος του Οδυσσέα, Τηλέμαχος, πηγαίνει στο βασιλιά Νέστορα για να πληροφορηθεί για τον πατέρα του. Ο Νέστορας του αναφέρει ότι οι περισσότεροι Έλληνες έχουν επιστρέψει από την Τροία εκτός από δύο: τον Μενέλαο, ο οποίος χάνοντας το δρόμο έμεινε επτά χρόνια στην Αίγυπτο, και τον Οδυσσέα. Ο Νέστορας διαθέτει μια άμαξα στον Τηλέμαχο για να πάει στο Μενέλαο, ο οποίος τον πληροφορεί ότι ο Οδυσσέας παραμένει, παρά τη θέλησή του, κοντά στην Καλυψώ. Ο Δίας στέλνει τον Ερμή στην Καλυψώ να της ζητήσει να αφήσει τον Οδυσσέα. Το καράβι όμως του Οδυσσέα καταστρέφεται από την οργή του Ποσειδώνα και ο Οδυσσέας βγαίνει στη στεριά μισοπνιγμένος. Προσφεύγει ως ικέτης στην πριγκίπισσα Ναυσικά. Στο δείπνο που του παραθέτει ο βασιλιάς πατέρας της ο Οδυσσέας δακρύζει όταν ακούει ένα τραγούδι για τον Τρωικό πόλεμο. Ο Οδυσσέας τότε αποκαλύπτει το όνομά του και περιγράφει την άλωση της Τροίας και την τροφή των Λωτοφάγων που έκανε τους συντρόφους του να χάσουν τη διάθεση να επιστρέψουν στην πατρίδα. Αναφέρει ακόμα το μονόφθαλμο Κύκλωπα που έφαγε δύο συντρόφους του και εξηγεί πως κατάφεραν να του ξεφύγουν κρεμασμένοι κάτω από τα πρόβατα, αφού πριν τον είχαν τυφλώσει. Στη συνέχεια ο Αίολος τους έδωσε καλό άνεμο για το δρόμο, αλλά οι σύντροφοί του άνοιξαν τον ασκό με τους άλλους ανέμους που είχε δώσει στον Οδυσσέα νομίζοντας πως ήταν λάφυρα και ελευθέρωσαν έναν τυφώνα που τους γύρισε στους Λαιστρυγόνες - γίγαντες που τους βομβάρδιζαν με τεράστιους βράχους. Οι λίγοι που γλίτωσαν κατέληξαν στη νησί της μάγισσας Κίρκης. Αυτή μεταμόρφωσε τους συντρόφους τού Οδυσσέα σε χοίρους, ο ίδιος τη γλίτωσε χάρη σε ένα βοτάνι που του είχε δώσει ο Ερμής. Η Κίρκη του είπε πως για να επιστρέψει στην πατρίδα του θα πρέπει να περάσει από τον Αδη. Εκεί ο τυφλός μάντης Τειρεσίας του έδωσε συμβουλές για το υπόλοιπο ταξίδι. Έτσι, πίσω στη θάλασσα γλίτωσε από τις σειρήνες που καλούσαν τους ταξειδιώτες με πλανερά τραγούδια, κυβερνώντας το πλοίο δεμένος στο κατάρτι, και από τη δίνη της Χάρυβδης, ενώ έχασε έξι συντρόφους του από τη Σκύλλα. Στο νησί του Ήλιου που κατέληξαν οι υπόλοιποι σύντροφοί του, προκάλεσαν την οργή του και τον καταστροφικό κεραυνό του Δία θυσιάζοντας τα κοπάδια του παρά τις προειδοποιήσεις του Οδυσσέα. Ο Οδυσσέας τελείωσε τη διήγηση του λέγοντας πως μόνος αυτός κατέληξε στο νησί της Καλυψούς. Ο βασιλιάς Αλκίνοος έδωσε αμέσως διαταγές να τον στείλουν στην Ιθάκη. Όταν έφθασε εκεί η Αθηνά τον μεταμορφώνει αμέσως σε γέρο και τον συμβουλεύει να συναντήσει τον γέρο βοσκό Εύμαιο. Αν και δεν του αποκαλύπτει την ταυτότητά του ο Εύμαιος τον φιλοξενεί υποδειγματικά. Η Αθηνά καλεί τον Τηλέμαχο να επιστρέψει σπίτι και τον συμβουλεύει πώς να αποφύγει την παγίδα των μνηστήρων. Ο Τηλέμαχος επιστρέφοντας αναγνωρίζει τον Οδυσσέα τον οποίο η Αθηνά έχει μεταμορφώσει στην παλιά του μορφή και μαζί σχεδιάζουν πώς θα κατατροπώσουν τους μνηστήρες. Ο Οδυσσέας επιστρέφει στο παλάτι μεταμφιεσμένος σε ζητιάνο. Ο σκύλος του τον αναγνωρίζει και αμέσως μετά ψοφάει. Όταν ζητάει τροφή από τους μνηστήρες ο Αντίνοος τον βρίζει και τον χτυπάει. Ο Οδυσσέας δεν αποκαλύπτει την ταυτότητά του στην Πηνελόπη, η οποία βάζει τη δούλα Ευρύκλεια να του πλύνει τα πόδια, και τότε αυτή αναγνωρίζει ένα σημάδι στο πόδι του, αλλά ο Οδυσσέας την παρακαλεί να μην τον αποκαλύψει. Η Πηνελόπη λέει στους μνηστήρες πως όποιος περάσει τη χορδή στο τόξο του Οδυσσέα και με αυτό στείλει ένα βέλος μέσα από 12 μάτια τσεκουριών θα πάρει το χέρι της. Μόνο ο Οδυσσέας τα καταφέρνει, και μαζί με τον Τηλέμαχο και δύο βοσκούς κατατροπώνουν τους μνηστήρες. Η Πηνελόπη όμως δεν πιστεύει την ταυτότητα του Οδυσσέα μέχρι που αυτός της θυμίζει πώς είχε φτιάξει το κρεβάτι τους σε κορμό ζωντανής ελιάς, με το παλάτι κατασκευασμένο μετά γύρω του. Την επόμενη μέρα συναντά τον πατέρα του, τον παλιό βασιλιά Λαέρτη και μαζί με τον Τηλέμαχο ερίζουν με τους συγγενείς των μνηστήρων. Η Αθηνά επεμβαίνει και καλεί όλους να ζήσουν από εκεί και πέρα ειρηνικά.